3A - Parcours M2IV / M2IV308

Sytèmes multi-capteurs pour le Véhicule Autonome

Programmation 2021-2022

Professeurs :

Jean-Philippe TAREL
Sio-Song IENG

Modalités de contrôle des connaissances :

Comptes-rendus de TPs sur machine

Ce cours présente différents systèmes de perception automatique qui équipent - ou équiperont - les véhicules individuels, dans un objectif à moyen terme de conduite autonome ou à plus court terme, d'aide à la conduite.

Les problèmes de la localisation du véhicule et de la détection d'obstacles sont développés, ainsi que la détection et la reconnaissance d'objets routiers.

Si la vision joue un rôle majeur dans ce cours, la complémentarité des différents capteurs présents dans un véhicule est essentielle à l'autonomie ; les différents capteurs et les principes de la fusion multi-capteurs seront présentés.

Enfin, l'autonomie n'a de sens que si elle ne se restreint pas aux conditions idéales : la gestion des conditions dégradées (pluie, brouillard, nuit...) fait donc l'objet d'une attention particulière dans ce cours.

CRÉNEAU	DESCRIPTION DE LA SÉANCE	PROFESSEUR	RESSOURCES
Lundi 6/12/21 9:00--12:45	Introduction générale et localisation de la route par caméra (Partie 1)	Jean-Philippe TAREL
Lundi 13/12/21 9:00--12:45	Localisation de la route par caméra (Partie 2) TP1 (Partie 1) : Extraction de marquages	Jean-Philippe TAREL + Sio-Song IENG (TP)
Lundi 3/1/22 9:00--12:45	Stéréovision pour la détection d'obstacles et des mobiles TP1 (Partie 2) : Détection d'obstacles par v-disparité	Jean-Philippe TAREL + Sio-Song IENG (TP)
Lundi 10/1/22 9:00--12:45	Reconnaissance avec différents types de capteurs (1/3) TP2 Reconnaissance (1/3)	Sio-Song IENG + Jean-Philippe TAREL (TP)
Lundi 17/1/22 9:00--12:45	Reconnaissance avec différents types de capteurs (2/3) TP2 Reconnaissance (2/3)	Sio-Song IENG + Jean-Philippe TAREL (TP)
Lundi 24/1/22 9:00--12:45	Reconnaissance avec différents types de capteurs (3/3) TP2 Reconnaissance (3/3)	Sio-Song IENG + Jean-Philippe TAREL (TP)
Lundi 31/1/22 9:00--12:45	Gestion des conditions météorologiques dégradées (1/2) TP3 (Partie 1) : Détection des conditions météo	Jean-Philippe TAREL + Sio-Song IENG (TP)
Lundi 7/2/22 13:30--17:15	Gestion des conditions météorologiques dégradées (2/2) TP3 (Partie 2) Restauration de la visibilité	Jean-Philippe TAREL + Sio-Song IENG (TP)