VAMPIRE : Guidage d'un Véhicule Miniature par un Système de Vision à Rétine Programmable

@inproceedings{tmb_read97,
    author  = "Bernard, T.M. and Nguyen, R.",
    title   = "{VAMPIRE} : Guidage d'un V\'ehicule Miniature par un Syst\`eme de Vision \`a R\'etine Programmable",
  booktitle = "Proc. Conf. R\'etine electronique, ASIC-FPGA et DSP pour la vision et le traitement d'image en temps r\'eel",
    editor  = "Y. Ni",
    address = "Evry, France",
    pages   = "1-6",
    month   = may,
    year    = 1997
}

Abstract
VAMPIRE (Véhicule Autonome Miniature Piloté par Intelligence Rétinienne Embarquée) est une plate-forme expérimentale mobile dont l'unique capteur est une rétine artificielle programmable. Ce robot mobile et sa rétine ont été tous deux réalisés en interne. Outre sa vocation démonstrative, VAMPIRE constitue un système, d'une part au sens informatique, d'autre part au sens robotique. C'est là son intérêt scientifique principal. Au sein de ce système, la rétine constitue un élément certes remarquable mais un élément seulement, qui contribue à l'ensemble tout en lui imposant un certain nombre de contraintes. VAMPIRE a été programmé pour s'asservir en distance sur une mire présentant un motif de type échiquier. Sur la base de cette expérimentation robotique correspondant à un problème concret - l'asservissement automatique de convoi de véhicules - un certain nombre d'enseignements ont pu être tirés en matière d'environnement matériel-logiciel, en matière d'architecture de rétine, et enfin en matière de stratégie d'utilisation algorithmique de l'ensemble. C'est au moins autant à ces leçons qu'à l'expérimentation elle-même qu'est consacré le présent article.

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