Proposition de Stage
Contexte :
Les robots AIBO de Sony sont utilisés par le Laboratoire de Robotique de Paris à des fins de recherche. Les robots possèdent un processeur 64 bits embarqué, une caméra CCD ainsi que de nombreux capteurs.
Les robots fonctionnent avec un système d’exploitation propriétaire (Apérios), depuis la mise à disposition d’une liaison éthernet sans fil, un émulateur d’Apérios est disponible sous Linux pour permettre le développement d’applications tournant en partie à distance.
Une des applications de ces robots quadrupèdes est la RoboCup, compétition de type football à l’aide de 2 équipe de 3 robots, évoluant de façon totalement autonomes sur un terrains possédant 6 balises colorées permettant la localisation.
Sujet :
Il s’agit de mettre au point la coordination entre le système de vision et le système de localisation. En effet à l’heure actuelle un système de localisation de type Monte-Carlo (tir aléatoire) est utilisé, mais avec un balayage de la tête.
Une amélioration sensible des performance de la localisation serait de permettre le contrôle de la direction de la tête en fonction des besoin de l’algorithme de localisation.
Connaissances requises :
Connaissance du C.
Notions de programmation temps réel
Notions de traitement d’image
Contacts :
Pierre Blazevic
Tél : 01 39 25 49 71
Vincent Hugel
Tél : 01 39 25 49 75
Laboratoire de Robotique de Paris
10/12 Avenue de l’Europe
78 140 Vélizy